1949年新中国成立已经70周年了，当朝阳从东到西照耀祖国辽阔壮丽的大地上时，我们不久前刚刚庆祝了中华人民共和国70华诞。这一天，串联着辉煌的过去，迎来了中华人民共和国成立70周年。无限希望；这一天触动了我们心中最温柔的情感，激励着每一个中国人为梦想而奋斗。中国从一个贫穷落后的农业国发展成为当今第二大经济强国。 70年前的困境，70年后的繁荣。这与时代机遇和中国人民不断自强不息是分不开的。
中国工业也赶上了时代发展的大潮。世界机器人产业因中国而获得诸多荣耀。另外，中国能否续写机器人的辉煌，我们先回顾一下60年的机器人历史。重大创新，且看中国如何一步步追赶世界，走向全球机器人潮流。
世界机器人发展重大事件
1920年，一位捷克作家出版了一个剧本，名为《罗萨姆的万能机器人》。该剧讲述了一家名为Rossam的公司将机器人作为人类生产的工业产品推向市场，并让其充当机器人的故事。劳动力取代人类劳动力的故事。
1940年，科幻作家阿西莫夫提出“机器人三原则”。
1959年，世界机器人创新的历史始于乔治·德沃尔和约瑟夫·恩格伯格开发出第一台工业机器人。它重达两吨，由磁鼓上的程序控制。他们使用液压执行器并在关节坐标系中对其进行编程，即在教学阶段存储每个关节的角度并在操作过程中回放。它们的精确度在 1/10,000 英寸以内。
1961 年，Unimation 在通用汽车公司安装了第一台工业机器人。世界上第一台工业机器人被用在通用汽车位于新泽西州特伦顿的滕斯泰特工厂的生产线上，该工厂生产门窗把手、换挡旋钮、灯具和其他汽车内饰硬件。 Unimate 机器人重达 4,000 磅的手臂遵循存储在磁鼓中的分步指令，对压铸金属进行热分类和堆叠。该机器人的制造成本为 65,000 美元，但 Unimation 的售价为 18,000 美元。
1962年，第一台圆柱形机器人诞生，AMF旗下的Versatran美国机器铸造厂（AMF）在美国坎顿的福特工厂安装了6台Versatran机器人。它被命名为 Versatran，源自术语“多用途传输”
1967年，欧洲第一台工业机器人诞生。欧洲第一台工业机器人 Unimate 安装在瑞典乌普斯兰韦斯比的 Metallverken。
仿生学首次使用于 1968 年，当时马文·明斯基 (Marvin Minsky) 开发了类似章鱼的触手臂。
1969 年，通用汽车在其洛兹敦装配厂安装了第一批点焊机器人。 Unimation 机器人提高了生产率，使 90% 以上的车身焊接操作实现自动化，而传统工厂的焊接是手动且肮脏的。且危险作业，而大型工装夹具占传统工厂的20%~40%
1969年，斯坦福研究所展示了用于移动机器人引导的机器人视觉。
1969年，挪威Trallfa提供了第一台商用喷漆机器人。 1967 年挪威人力短缺期间，这些机器人被用来为内部使用的推车进行油漆。
1969年，Unimate机器人进入日本市场。 Unimation 与川崎重工签署了一项许可协议，为亚洲市场生产和销售 Unimate 机器人。川崎把开发和生产节省劳动力的机器和系统作为重要任务，成为日本工业机器人领域的先驱。 1969年，公司成功开发日本第一台工业机器人Kawasaki-Unimate 2000
1969年，日本日立公司开发出世界上第一台全自动视觉智能机器人，可以根据平面图组装物体。机器人可以根据装配计划图的直接视觉图像创建的信息来构建模块。
1971年，戴姆勒-奔驰在辛德尔芬根建立了第一条液压驱动机器人生产线。 1971 年，库卡为戴姆勒-奔驰建造了欧洲第一条机器人焊接传输线。
1971年，日本机器人协会（JIRA，后称JARA）成立，这是第一个国家级机器人协会。日本机器人协会成立于 1971 年，是一个自愿组织，即工业机器人对话组织。 1972年该研讨会改组为日本工业机器人协会（JIRA），该协会于1973年正式成立
1972年，欧洲安装了机器人生产线。意大利菲亚特和日本日产都安装了点焊机器人生产线。
1973年，第一台具有六个机电驱动轴的机器人KUKA从使用Unimate机器人转向开发自己的机器人。他们的机器人 Famulus 是第一个配备六个机电驱动轴的机器人。
1973 年，Scheinemann 开始在美国 Vicarm Inc. 生产 Vicarm/Stanford 臂。斯坦福大学的手臂是一只机器人手，它利用触摸和压力传感器的反馈来组装小零件。斯坦福手臂的开发者沙因曼教授创立了 Vicarm Inc.，以销售用于工业应用的手臂版本。新手臂由一台小型计算机控制。
1973年，日本日立公司开发出用于混凝土桩行业的自动锚固机器人。该机器人是首款配备用于移动物体的动态视觉传感器的工业机器人。当模具移动时，它会识别模具上的螺栓，并与模具移动同步拧紧/松开螺栓。
1974年，第一台微机控制的工业机器人问世。 Richard Hohn 为辛辛那提米拉克龙公司开发了第一台商用微机控制的工业机器人。该机器人被称为 T3，即“明天的工具”。
同样是1974年，第一批弧焊机器人在日本上岗工作。在日本，川崎公司基于 Unimate 设计制造了一款弧焊机器人，用于制造摩托车车架。他们还在 Hi-T-Hand 机器人中开发了触摸和力感应功能，使机器人能够以每个销一秒的速度将销导入孔中。
1974 年，第一台全电动、微处理器控制的工业机器人 ASEA 的 IRB 6 推出。它采用了拟人化设计，手臂动作模仿了人类手臂的动作。它的有效负载为 6 公斤，有 5 个轴。 S1控制器是第一个使用Intel 8位微处理器的控制器。内存容量为16KB。该控制器具有 16 个数字 I/O，并通过 16 个按键和一个四位 LED 显示屏进行编程。第一个型号 IRB 6 由 ASEA 首席执行官 Curt Nicolin 于 1972-1973 年开发，并于 1973 年 8 月首次展示。Magnussons 在 Genarp 购买了该型号，用于对 90° 角的弯曲不锈钢管进行打蜡和抛光。
1974年，日本日立公司开发出第一台具有柔性手腕机构和力反馈控制系统的精密插入控制机器人“HI-T-HAND Expert”。因此，它可以插入间隙约为10微米的机械零件。
1975 年，笛卡尔机器人 Olivetti“SIGMA”是首批用于装配应用的机器人之一。好利获得 SIGMA 机器人在意大利用两只手执行装配操作。
1975年，ABB开发出有效负载高达60公斤的工业机器人，满足了汽车工业对更大负载和更高灵活性的需求。该机器人名为IRB60，最初交付给瑞典萨博公司，用于焊接车身。
1975年，日本日立公司开发出第一台基于传感器的弧焊机器人“Mr. AROS”，该机器人配备微处理器和间隙传感器，通过检测工件的精确位置来修正弧焊路径。
1976年，太空机器人问世，机械臂被用在维京1号和2号太空探测器上。
1977 年，日立（日本）开发了一种装配单元，用于组装带有八个电视摄像机和两个机械臂的真空吸尘器。
1978年，Unimation/Vicarm开发出可编程通用机器组件（PUMA）；美国，在通用汽车公司的支持下，得出的结论是，组装过程中处理的所有零件中 90% 的重量不超过 5 磅。 PUMA 适应 GM 规格的小型零件搬运装配线机器人，与操作员保持相同的空间。
1978年，日本山梨大学的Hiroshi Makino开发了SCARA-Robot（选择性顺应性装配机械臂）。对于 SCARA 的平行轴关节布局，手臂在 XY 方向上有些柔顺，但在“Z”方向上则不然。但它是刚性的，所以被称为“选择性兼容”。这对于许多类型的组装操作是有利的，即将圆销不受限制地插入圆孔中。 SCARA 的第二个属性是铰接式双连杆臂布局，类似于我们的人类手臂，因此经常使用术语“铰接式”。此功能允许手臂延伸到狭窄区域，然后缩回或“折叠起来”。这对于将零件从一个单元转移到另一个单元或对于封闭的装载/卸载处理站是有利的。 1981年，日本三协精机公司和日本平田公司推出SCARA机器人
1979年，德国奥本堡的Reis公司生产出了第一台带有自己的控制系统RE 15的六轴机器人。
1979年，日本Nachi开发出第一台电机驱动机器人。点焊机器人开创了电动机器人的新时代，取代了之前的液压驱动时代。
1980年，机器视觉首次被使用。罗德岛大学的垃圾箱拾取机器人系统演示了如何随机拾取零件并将其从垃圾箱中取出。
1981年，通用汽车安装了机器视觉系统“CONSIGHT”。通用汽车 Consight 视觉系统在其安大略省圣凯瑟琳斯铸造厂的首次生产实施使用三台工业机器人，在恶劣的制造环境中以每小时 1,400 小时的速度成功地对带式输送机进行分类。多达六种不同的铸件。
同样是在1981年，美国PaR Systems公司推出了第一台工业龙门机器人。龙门机器人比当今的基座机器人提供更大的运动范围，并且可以取代多个机器人。 （PaR 50 周年纪念，2010 年）。
1982 年，IBM 开发了一种名为 AML 的机器人编程语言。 AML（A Manufacturing Language）是美国IBM专门针对机器人应用开发的一种功能强大且易于使用的编程语言。使用 IBM PC，制造工程师可以快速、轻松地创建应用程序。
1983年，柔性自动化装配线问世，西屋公司发布了APAS（自适应编程装配系统）的研究报告，这是一个在更灵活的自动化装配线环境中使用机器人的试点项目。该方法使用机器视觉来定位、定向和检查组件。
1984年，美国Adept推出第一台直驱SCARA机器人AdeptOne。电动机直接连接到手臂，无需中间齿轮或链条系统。该机构的简单性使得 AdeptOne 机器人在持续的工业自动化应用中极其稳健，同时保持高精度。
1984年，瑞典ABB公司生产出了速度最快的装配机器人（IRB 1000）。它配备了垂直臂，是一个悬摆机器人。机器人无需移动即可在大面积范围内快速作业。比传统手臂机器人快50%。 （拉尔斯的韦斯特伦德，人类的延伸之臂）
1992年，奥地利威特曼公司推出了机器人CAN-Bus控制。 “这些功能实际上可以加快机器人工作单元的运行速度，这就是为什么康涅狄格州托灵顿的 Wittmann 机器人和自动化系统公司 18 个月前所有 CNC 机器人都使用 CANbus 销售经理 Ken 的原因。 Heyse 解释道：威特曼以前的 CNC 控制器使用单个微处理器来实现所有机器人和外围功能，必须按顺序执行各种子程序，这可能会中断机器人的操作；相比之下，CANbus可以在本地处理数据，其他下游设备在自己的微处理器中处理数据，然后主控制器协调所有这些工作，在威猛的CANbus中。在CNC控制中，所有机器人程序和相关子程序同时在不同的微处理器上运行，这是一个更快的工作单元。”
1992年，瑞典ABB推出开放式控制系统（S4）。 S4控制器旨在改进对用户至关重要的两个方面：人机界面和机器人的技术性能。
1992 年，瑞士 DeMaurex 将其第一台 Delta 机器人包装应用程序出售给 Roland。第一个应用是具有里程碑意义的安装，由六台机器人将椒盐卷饼装载到泡罩托盘中。它基于洛桑联邦理工学院 (EPFL) 的 Reymond Clavel 开发的 Delta 机器人。
1994年，Motoman推出了第一个机器人控制系统（MRC），可以同时控制两个机器人。 MRC 还可以从普通 PC 编辑机器人作业。 MRC 能够控制多达 21 个轴。它还可以同步两个机器人的动作。
1996年，德国库卡公司推出了第一款基于PC的机器人控制系统，首次使得使用操作员控制设备上的6D鼠标实时移动机器人成为可能。示教器具有用于控制和编程任务的 Windows 用户界面。
1998年，Reis Robotics推出第五代机器人控制产品ROBOTstar V，是机器人控制中插补周期最短的产品之一。 Reis Robotics推出第五代机器人控制产品ROBOTstar V，该产品是机器人控制源中插补周期最短的产品之一
同样在 1998 年，ABB 瑞典公司在洛桑联邦理工学院 (EPFL) 的 Reymond Clavel 开发的增量机器人的基础上，开发了世界上最快的拣选机器人 FlexPicker。利用成像技术，它能够每分钟拾取120个物体，或者以每秒10米的速度拾取和释放。
同样是在 1998 年，瑞士的 Güdel 推出了“roboLoop”系统，这是唯一的弧形轨道龙门架和传输系统。 roboLoop 概念使一个或多个机器人托架能够沿着曲线行驶并在封闭系统中循环，为工厂自动化创造了新的可能性。
1999年，德国库卡公司首次通过互联网对机器人进行远程诊断。
同样是在 1999 年，Reis 在机器人手臂内引入了集成激光束引导。 Reis Robotics获得了通过机械臂引导集成激光束的专利，并推出了RV6L-CO2激光机器人模型。该技术取代了外部光束引导的需要，因此能够将激光器与具有高动态性的机器人一起使用，并且不会与轮廓源发生碰撞。
2003年，机器人随着火星探索漫游车任务前往火星，这是一项正在进行的机器人太空任务，涉及两辆漫游车“勇气号”和“机遇号”，探索火星。它始于 2003 年，派遣两辆火星车探索火星表面和地质。
2003年，Robocoaster是德国KUKA公司第一款基于多关节机器人的娱乐机器人。 KUKA 是第一家拉近人类与机器人距离的机器人制造商：在 Robocoaster 中，机器人让乘客在空中旋转，为游乐园和活动带来非凡的娱乐体验。
2004年，日本Motoman推出了改进型机器人控制系统（NX100），可同时控制4台机器人，最多38轴。 NX100 编程器具有触摸屏显示器，是基于 WindowsCE 的手术系统。
2006年，意大利柯马推出了首款无线示教器（WiTP），它可以执行所有传统的数据通信/机器人编程活动，而不受连接到控制单元的电缆带来的限制，但同时确保绝对安全。
2006年，德国库卡公司推出了首款轻型机器人。 KUKA 轻型机器人是与德国机器人与机电一体化研究所 (DLR) 合作开发的，其外部结构由铝制成。它的有效负载能力为 7 公斤，并且由于集成了传感器而非常灵敏。这使其成为搬运和组装任务的理想选择。由于它的重量仅为 16 公斤（第一个机器人重 2 吨！），因此它节能且便携，可以执行各种不同的任务。
2006年，日本Motoman推出了人体尺寸的单臂（7轴）和双臂机器人（13轴）。所有电源线都隐藏在机器人手臂内，这显着增加了机器人的运动自由度。该机器人配有双机械臂，可提供类似人类的运动灵活性，使其成为机器维护和组装甚至饮料供应的理想选择。机器人酒吧引起了全国的关注。
2007年，日本Motoman推出了超高速弧焊机器人，将周期时间缩短了15%。它是 2007 年最快的焊接机器人，通过将轴运动增加 40% 来实现这一速度。他们的设计将空气切割时间缩短了 30%。
2007年，德国库卡公司推出了第一台远程机器人和负载1000公斤的重型机器人，拓展了工业机器人的应用可能性，创造了新的范围和负载组合
2007 年，随着第一个系统于 2006 年实现，Reis Robotics 成为光伏组件生产线的市场领导者。 2006年以来，光伏新应用领域成为机器人使用的重要市场。
2008年，日本发那科公司推出了新型重型机器人，有效负载近1200公斤。 Fanuc Robotics产品经理Rich Meyer表示：“M-2000iA是世界上最大、最坚固的六轴机器人。”它拥有当今任何其他六轴机器人中最长的触及范围和最强的手腕。手腕的力量创下了记录，但更重要的是，它使我们的客户能够以最大的稳定性长距离移动更大的重量。 ”
2009年，日本安川Motoman推出了最多可同步8台机器人的控制系统。日本安川Motoman推出了改进型机器人控制系统（DX100），可实现对多达72轴的8个机器人的完全同步控制。 I/O 设备和通信协议。动态干扰区域可保护机器人手臂并提供先进的防撞功能。
2009年，瑞典ABB推出了史上最小的多功能工业机器人IRB120。 ABB史上最小的多功能工业机器人重量仅为25公斤，有效载荷为3公斤（垂直手腕为4公斤），有效距离为580毫米。
同样是在2009年，优傲机器人推出了首款产品UR5，一款六关节关节臂机器人。这款于2008年首次销售的UR5协作机器人彻底改变了工业机器人市场。 UR5 重 18 公斤，有效负载高达 5 公斤，工作范围为 85 厘米。
2010年，KUKA（德国）推出了一系列配备新型控制器KR C4的机架式机器人（Quantec）。 Quantec K 机器人底座极低，因此在卸载应用中具有更大的触及范围。新一代KR C4控制器是第一个将完整的安全控制器结合在单个控制系统中的控制器。这允许立即执行所有任务。
2011年，第一个人形机器人飞入太空。 Robonaut (R2B)，第一个进入太空的人形机器人，发射到国际空间站。最初，R2 部署在国际空间站内的固定基地上。接下来的步骤包括建造一条腿，用于爬行穿过空间站的走廊，并升级 R2 以进入太空。
UR3于2015年推出，这也是全球首款桌面协作机器人，可以让机器人进入更小的工作区域。
中国机器人
回顾中国机器人市场，我国机器人起步较晚。经过40多年的发展，其发展大致经历了20世纪70年代的萌芽期、1980年代的发展期和1990年代以后的实用期。 20世纪60年代初，各国开始研究机器人。但新中国刚刚成立，经济发展滞后，浪费较多。国内舆论大多认为机器人只是为了节省劳动力。但我国劳动力资源丰富，机器人的发展未必符合我国国情。政府在这方面的资金投入和重视还不够。同时，我们根据生产需要自行设计制造机械臂时，大部分仍用于装卸物料。
20世纪80年代，第三次科技革命浪潮冲击全球，机器人技术逐渐受到国内关注。我国“七五”规划中，机器人被列为国家重点科研计划。
经过自动化领域专家研究论证，我国确定主要发展三类机器人，即特殊环境作业机器人、水下无缆机器人和高精度装配机器人，解决我国海洋石油开发、海洋测量和国防。急需。
1980年，我国研制成功第一台工业机器人样机
1985年，蒋新松获得中科院100多万元的资助后，中国第一艘水下机器人（海人一号）成功首航。 1986年，深海试验获得成功。
1986年7月9日，拨巨资在沉阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面开展机器人基础理论和基本部件研究。
1986年2月21日，我国机器人先驱蔡和高等人设计研制了第一台华宇一号弧焊机器人，并在哈尔滨星光机械厂通过了鉴定。
1987年7月，我国成立了第一个智能机器人专家组。
1988年，我国第一台中型水下机器人瑞康四号投入使用。
1989年，我国水下机器人首次出口美国。
1990年，我国第一台工业机器人通用控制器研制成功。
1992年，国产AGV首次应用于柔性生产线。
1993年，我国唯一的国家机器人工程研究中心成立。
1994年，我国第一台五自由度高压水切割机器人投入使用。
1994年，我国首艘1000米水下机器人探索者号成功完成海上试验。
1995年，我国首台6000米水下机器人CR-01成功完成海上试验。
1995年，我国研制成功四自由度焊接机器人，第一条焊接机器人生产线投入使用。
1995年，自主研发的机器人技术——AGV技术出口韩国。
1997年，具有自主版权的高性能机器人控制器小批量生产。
1997年，我国第一条自主研发的机器人冲压自动化线应用于一汽大众生产线。
1998年，国产手持式激光加工机器人研制成功。
1998年，国内第一台铸造机器人正式投入生产。
2000年，国家机器人工程研究中心的工业机器人部分产业化为沉阳新松机器人自动化有限公司（新松），同年7月10日在沉阳成立，主要从事研发和工业机器人的生产。新松自诞生以来，被科技部批准为“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”和“国家863计划智能机器人主题产业化基地”。
广州数控设备厂成立于1991年4月8日，现有员工20余人。年产量只有几十台数控系统，产值不到200万。 1992年8月，自主研发出第一套GSK928车床数控系统。 1999年，广州数控交流伺服研发成功，填补了国内空白，20年2000年正式转制为民营股份制公司。 2006年全面推行ISO9001质量体系，自主创新开发工业机器人，随后逐步形成中档数控系统产业化并成为中国市场主流，确立了广州数控与发那科、西门子处于三双腿的情况。
2007年，奇瑞汽车装备部装备制造部人数不足10人。时任奇瑞汽车装备部部长徐立金打破了进口机器人的技术壁垒和市场垄断。 8月，埃夫特智能装备有限公司在安徽芜湖正式成立。与哈尔滨工业大学合作成立，2008年9月20日，埃夫特自主研发的国内首台重型165公斤机器人宣告试制成功。 “逐渐大展身手”的埃夫特通过实施重组，从奇瑞的全资子公司转型为混合所有制公司。自主品牌“撑起”的机器人焊接生产线，打破了国外机器人品牌在中国汽车制造领域长达30年的垄断。此后，埃夫特还设计了首款适用于卫浴行业的柔性抛光机器人，填补了国内同类工业机器人的空白。目前，Eft产品已进入韩国、意大利、德国、巴西、南非等海外市场。
沛天（安徽）电子科技有限公司成立于2005年，2008年开发出8轴复合加工控制系统。 2010年成立北京研发中心。 6月，它启动了一个工业机器人研发项目。 2011年2月，它开发了第一个工业机器人-Air。 10。同年，开发了伺服驱动器控制器。 2012年，开发了130＃和180＃基本伺服电机，占据了大量的国内机器人市场。许多国内机器人公司的才华来自Peitian。
中国与世界
2013年，中国成为世界上最大的工业机器人应用市场市场，并且已经连续五年保持了。
2014年，新兴中国的第一个“机器人制造机器人”生产线被投入生产。
2014年，英国雷丁大学的超级计算机通过了“图灵测试”。
2014年，在中国成立了“ Chapek奖”，以奖励在机器人技术领域做出贡献的组织和个人。它的目的是见证机器人行业的发展，并在机器人行业中创建“诺贝尔”。
2015年，中国开发了世界上第一个自动移动的可变形液体金属机器。
2015年，索菲亚（Sophia）诞生了世界一流的“互联网名人”。
2016年，Google DeepMind Company的子公司Alphago击败了Lee Sedol
2016年，Midea Group最终持有德国机器人公司Kuka股票的94.55％。
2017年，索菲亚（Sophia）在沙特阿拉伯首都利雅得（Riyadh）举行的未来投资倡议会议上获得了沙特公民身份，成为历史上第一个获得公民身份的机器人。
2017年，美国加利福尼亚州的一家公司Abyss Creations宣布，它成功地开发了一个真正的女性性机器人，并正式进入了全球市场出售。
2017年，世界上第一个社交机器人吉博（Jibo）出现了。
2017年5月22日，中国国家标准委员会，国家发展与改革委员会，科学技术部，工业与信息技术部共同发布了“国家机器人标准系统建设指南”。
2017年，Siasun Baitai工业机器人成功地定居在Brilliance Automotive中，这是第一批自动化的白色焊接线路，可实现100％用于国内生产的功能组件的100％应用。它已经实现并取得了300多个主要技术突破，创造了100多个行业的首要，总市场价值为298.94亿元，在全球机器人公司中排名第三，仅次于瑞士的ABB和日本的Fanuc。
2018年，波士顿动态图集（Boston Dynamics Atlas）在机器人的社交平台上发布了跑酷，逆转或慢跑的视频，以及Spotmini开门，展示了机器人的无限可能性。
